用MC9S08AC16CFGE控制的无人驾驶实验平台
一、 产品概述：
ARTrobot-Drive无人驾驶竞速车是面向广大企业，院校及科研机构开发的ROS全开源无人驾驶竞速平台，广泛用于企业前期开发验证、院校教学、实验、大赛及科研等应用，高度集成硬件驱动模块，分布式结构化软件设计框架，可实现地图构建、自主导航、机器学习、无人驾驶验证（速递：3M/S）等功能，是一套学习无人驾驶开发的最优平台。
二、 功能概述：
1、支持激光雷达地图构建、自主导航等功能；
2、采用ROS开发平台，可最快实现3M/S自主驾驶；
3、可实现静态障碍物与动态障碍物自主路径规划；
4、开放所有源代码、支持无人驾驶（ROS）算法验证、支持二次开发。
三、 产品参数：
项目 | 参数 |
车身尺寸 | 560*350*230mm |
有感无刷电机 | kv值 2150、功率2400W、最高转速45000rpm 最高电压19V |
净重 | 4.5KG |
主处理器 | i3-7100U、4G内存、M.2 SSD128G内存4个USB3.0 |
主控muc | MC9S08AC16CFGE、 输入/输出端数量:34 I/O、LQFP-44、16KB，程序存储大小16KB, 数据RAM大小:1KB 时钟频率：40MHZ |
底盘 | SN-RC R2 1/10；地盘采用分体式模块化结构，与应用层扩展连接，提供不少于3种类型底盘扩展； |
电调 | 额定电流 120A 最大电流760A、电池节数2-3S Lipo |
惯性导航 | 姿态角： 测量范围(pitch/roll):±90/±180度 动态精度：0.5度 分辨率：0.1度 航向角： 测量范围(yaw):±180度 动态精度：2（RMS） 分辨率：0.1度 陀螺仪：测量范围(pitch/roll/yaw):±1000度/s 零偏稳定性：50度/h 非线性度：0.2%FS 加速度计：三轴测量范围:±2g 零偏稳定性:5mg 非线性度:0.5%FS 磁力计：三轴测量范围:±12Guass 分辨率:0.003Guass 分线性度:0.1%FS 气压计：高度分辨率:1cm 测量范围:10~1200mbar |
激光雷达 | 360度全方位扫描 10赫兹自适应扫描频率 激光测距每秒5000次 8米测量距离 Claass1激光安全标准 测量量程解析度0.1% A6核ARM 64位处理器，主频高达2GHz 2G内存 支持惯性导航与激光雷达数据融合功能 |
软件平台 | 软件系统：Ubuntu16.04 机器人操作系统：ROS_Kinetic 软件编程语言：Python3.6 |
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